Kомплексирование данных инерциальных, барометрических, магнитометрических и спутниковых навигационных систем

Abstract

В статье для комплексирования данных автономных и спутниковых навигационных систем предлагается использовать двухкаскадную схему фильтра Калмана. Это позволяет решить проблему различной скорости обновления данных в автономных и спутниковых навигационных системах, а также получить оптимальную оценку состояния динамической системы, основываясь на измерениях, неизбежно содержащих погрешности. The use of a two-stage Kalman filter scheme for integrating data from autonomous and satellite navigation systems is considered. This allows us to solve the problem of different data update rates in autonomous and satellite navigation systems, as well as to obtain an optimal estimate of the state of a dynamic system based on measurements that inevitably contain errors.